XD_DSbot

L'idée est d'avoir un système nerveux assez simple à programmer, donc en C/C++ ou approchant, et avec des moyens adequat pour debugger, donc avec un retour d'information un peu moins limité que juste le comportement du robot et des diodes.

Actuellement, c'est une carte Arduino Duemilanove (ci-dessus) qui rempli ce rôle. Elle peut etre programmées à la volée en USB, et possède de quoi parler directement à une console sur le pc via ce même cable USB (qui accessoirement peut aussi fournir l'alimentation). Elle dispose d'une liaison série lui permettant, le cas échéant, de communiquer avec d'autres éléments... comme une DS équipée d'une carte telle que DSerial Edge (ci-dessous).

Le second élément important du système nerveux est donc une Nintendo DS armée d'un DSerial Edge. Cette cartouche DS dispose d'une liaison série (d'où son nom... :p ) ainsi que de quelques GPIO (General Purpose Input/Output), la rendant particulièrement attrayante pour une utilisation en robotique.

L'idée est de faire en sorte que la DS soit le cerveau, prenant les décisions de haut niveau et effectuant des raisonnements coûteux en mémoire et en temps de calcul (IA), et que l'arduino soit une combinaison d'aires primitives du cerveau ainsi que de la moelle épinière (ne fait que suivre les ordres, mais sait aussi faire quelques travaux de bas niveau comme un suivi de ligne, de l'odométrie ou un asservissement). D'autres éléments prennent la place des nerfs, ne faisant que relayer les ordres, telles que les cartes qui commandent les moteurs. Ci dessous, le shield arduino de commande moteur, qui fait aussi le suivi de ligne.