XD_DSbot

Le positionnement dans la zone de construction se fera en s'aidant des lignes noires.

Pour cela, le robot dispose de plusieurs capteurs de reflectance analogiques , un entre les deux roues et les autres déportés vers l'avant du robot, côte à côte pour former une barre de détection.Le capteur central servira lors ce qu'on cherchera la ligne qui nous intéresse parmi toutes les lignes présentes, par exemple en comptant le nombre de lignes vues et leur ecartement. Une fois la bonne ligne trouvée, il nous suffit de tourner sur place jusqu'a ce que les autres capteurs voient la ligne. A ce moment on peut alors enclancher le suivi jusqu'a ce qu'on touche le mur.

Séquence de calibration automatique :

La calibration devra être faite à chaque changement important de l'environnement lumineux pour garder une détection acceptable, sans ebouissement. Le principe de la qualibration automatique consiste à poser le robot sur la ligne, et à lui faire effectuer deux rotations sur lui même, de façon à ce qu'il puisse déterminer l'amplitude des signaux qu'il va rencontrer. Une fois les valeurs minimum (la table) et maximum (la ligne) détectées, on peut alors normaliser la valeur renvoyée par le capteur :

 val = (valeur_brute - min) / (max - min)