XD_DSbot

Il existe plusieurs sous-systèmes mecaniques plus ou moins indépendants dans leur utilisation. Les principaux sont :

- locomotion :  chassis en alu 3mm, deux moteurs DC 6V 150:1, roues de 3,2cm de diamètre(pour tenir entierement sous le chassis), 4 ball caster pour garder le robot à peu pres horizontal quels que soient le sens de déplacement et la chage transportée (ben oui, deux palets et un linteau, ca pèse près d'un quart du poids total du robot...)

- préhention des éléments de colonne : un "entonnoir" qui guide les palets jusque à l'emplacement où deux micro servomoteurs actionnant en direct des "bras" assymetriques (un court pour avoir du couple, un long pour positionner le palet jusqu'au fond de la zone de stockage) le poussent à l'intérieur du robot, dans la zone de stockage (à 4mm de hauteur !).

- levage des éléments deja présent sur la zone de construction : une pince qui peut prendre un ou deux éléments côte a côte, et qui peut les surélever d'un peu plus de la hauteur d'un palet. Elle est fermée grâce à un servomoteur à fort couple (14kg.cm) et levée par un autre servo un peu moins puissant, mais permettant quand même de lever sans problème plus de poids que la somme de tout les éléments de ma couleur présents lors d'un match :D

-  gestion des éléments de colonne à l'interieur du robot et insertion des elements de colonne sous les éléments qui viennent d'être élevés : deux autres servomoteurs actionnant des bras qui peuvent bloquer le premier palet à l'interieur (pour pouvoir poursuivre le ramassage sans risque) et les faire sortir de l'autre côté du robot, entre les pattes de la pince. A cela s'ajoute un troisieme servo qui est là pour assurer que le positionnement letéral des palets est nickel.

A cela, on pourrait ajouter des trucstel que, peut être, un capteur orientable pour la detection du robot adverse, ou simplement des petits trucs qui bougent juste pour faire joli :)

Chaque sous système possède un étage de contrôle independant, qui est interfaçable avec les cartes programmables (exemple : carte moteur, carte de contrôle servo, ...).

Etat  primitif de la mécanique: on peut voir le chassis et la pince, dont seul le systeme de fermeture est monté.

 (plus de photos sont dispo dans la partie image)