XD_DSbot

Il est nécessaire de détecter un minimum l'adversaire, le minimum requis étant de ne pas lui foncer dedans.

Dans notre cas, ce n'est pas exactement suffisant. En effet, une boussole numérique, c'est bien, mais ca n'aime pas qu'on lui perturbe le champ magnétique. Evidement, le simple fait d'approcher une masse métalique de la boussole va affecter de manière assez conséquente le champ magnétique local, et introduire des erreurs pouvant aller jusqu'a plusieurs dizaines de degrés. Pour un capteur sensé donner une direction absolue constante, c'est pas le top.

Quelques tests avec ma boite à outils dans le rôle du robot adverse de type boite de conserve ont montré qu'en gros, à moins de 50 cm, il commencait à y avoir plus d'un degré de deviation. Par contre, au dela de cette distance, aucun problème.

L'idée est donc de mitiger la confiance que je fais à la boussole en fonction de la distance du robot adverse. Mais commet faire cela me direz-vous ? Et bien en gardant un oeil sur lui à tout moment.

La système de détection se composera donc d'une balise posée sur le robot adverse et de capteurs sur notre robot. La balise émet un signal IR modulé dans toutes les directions, signal que je peux capter avec la balise jumelle que je garde dans le robot. Cette paire de balises sait tout moment dans quelle direction se trouve l'autre, et peut nous indiquer dans quel cadran elle se trouve. En faisant tourner la balise sur elle même et en détectant la transition entre deux cadrans, on a une idée assez précise de la direction de l'autre. On peut alors pointer un télémètre IR ou ultrason (ou les deux) dans la direction indiquée pour déterminer la disance du robot adverse.

Avec ces deux informations (angle, distance), on peut alors eviter de prendre trop en compte ce que dit la boussole quand elle est manifestement perturbée, et on peut aussi eviter de foncer sur le robot adverse... on peut même eviter qu'il nous fonce dessus en s'éloignant quand on voit qu'il se rapproche trop. Mais là, ca devient un peu plus compliqué s'il faut predir sa trajectoire...